Yoga uygulamasını ilk kez M.Ö 5 veya 6 yz Patanjali çeşitli yoga tarikatlarının öğretilerine dayanarak derlemiştir. Patanjali, yogayı bir Darshana olarak ele alır. Darshana, felsefe anlamına gelmenin yanı sıra bir tür" görü" dür de. Ruhun gözüyle sezginin ilerisine ulaşma halidir. Patanjali, yogayı sekiz basamaklı bir disiplin olarak ele almıştır. Yoganın amacı; gerçek bilgeliğin olduğu bir olma haline ulaşmaktır. 

YOGA'NIN SEKİZ BASAMAĞI

1)YAMA : Kötü davranışlardan kaçınma. Yamanın kendi içinde beş kolu vardır : 

a) Ahimsa: şiddetten kaçınma

b) Satya: doğruluk

c) Asteya : çalmamak

d) Brahmacharya : cinsel enerjiyi kontrol etmek 

e) Aparigraha : açgözlülük, hırs

2) NİYAMA : Erdemli davranışları yüceltme. Kendi içindebeş kola ayrılır.

a) Saucha : içte ve dışta temizlik , arınma

b) Santosha: hoşnutluk, memnuniyet

c) Tapas: çile, 

d) Swadhyaya: kutsal kitapları okuma, mantralar, kutsal ilahiler söyleme

e) Iswarapranidhana: ilahi olana ibadet etme. 

Yama ve Niyamanın amacı zihni kutsal aydınlanmaya hazırlamaktır. 

3)ASANA: Vücudun ve zihnin rahatlayıp bütünleştiği rahat duruştur.

4) PRANAYAMA : Nefes 

5) PRATYAHARA: Duyuların çekilmesi

6) DHRANA: Konsantrasyon

7) DHYANA: Meditasyon

8) SAMADHİ: Ruhsal gelişimin en yüksek noktası 

Yama ve niyamalar ; yoganın ahlaki yönüdür. Asana ve pranayama; fiziksel yönüdür. 

Pratyahara ve dhrana; yoganın içe döndüren zihinsel tarafı; Dhyana, ruhsal olan tarafıdır. Samadhi( nirvana) . Nirvana, sona erme anlamına gelir, her şeyden önce düşüncelerin sona ermesidir.